驱动之基于中断设计按键驱动

Posted on 2017-12-07 Edited on 2023-08-03 In embedded linux

如题.

总览

本文使用 linux-2.6.22.6 内核, 使用jz2440开发板.

Linux的中断实现

核心流程

trap_init, 构造异常向量表
- 位于 arch/arm/kernel/traps.c, 三个memcpy函数
s3c24xx_init_irq 芯片初始化 struct irq_desc 结构体.
- 由 MACHINE_START(S3C2440, "SMDK2440") 宏定义加入系统的初始化数据段 ".arch.info.init".
- 位于 arch/arm/plat-s3c24xx/irq.c
- s3c24xx_init_irq 会调用函数 set_irq_chip, set_irq_handler 完成irq的初始化
cpu发生中断，跳到异常向量入口执行(b vector_irq + stubs_offset)
- 位于 arch/arm/kernel/entry-armv.S
vector_irq 用宏实现保存,执行(asm_do_IRQ),恢复.
- vector_irq 由宏定义 vector_stub 而来
- 函数调用 __irq_usr->irq_handler->asm_do_IRQ
asm_do_IRQ 根据中断号irq=(EINT4~EINT23)调用irq_desc[irq].handle_irq=(handle_edge_irq)
- 位于 arch/arm/kernel/irq.c, 调用 desc_handle_irq 函数
- handle_irq 的初始化由 s3c24xx_init_irq 完成, 位于 arch/arm/plat-s3c24xx/irq.c
handle_edge_irq 使用chip成员中的函数=&s3c_irqext_chip来设置硬件
- 函数 set_irq_chip, 指定 struct irq_chip 结构,
- 此结构定义了中断的基本操作, 譬如启动, 关闭, 使能, 禁止, 触发条件, 响应(ack), mask 等等.
handle_edge_irq 逐个调用用户在irq_desc[irq].action连表中注册的处理函数
- 函数 set_irq_handler, 实际调用 __set_irq_handler
- 此函数指定了 struct irq_desc 结构, 其中 action 维护用户回调函数链表.
用户注册中断服务程序 request_irqinclude/linux/irq.h
- 供内核驱动代码调用
- 分配一个 irqaction 结构
- 将其加入irq_desc[irq].action中
- 设置中断触发方式和引脚状态 desc->chip->set_type()
- 使能中断
卸载中断服务程序 free_irq
- 供内核驱动代码调用
- 由irq号定位action链表, 然后将其删掉
- 关闭中断

驱动源码

核心点

此次为中断的驱动源码, 核心点有2个地方

request_irq free_irq
- 这两个函数用于注册和释放中断号, 重点说注册
- 调用request_irq后, 对应的中断会自动初始化并使能.
- 相应的调用free_irq后, 对应的中断会自动被屏蔽掉.
- irq, 中断号. 见#include <asm/arch-s3c2410/irqs.h>
- handler, 由驱动编程人员实现的回调函数
- irqflags, 中断触发类型, 见#include <asm/arch-s3c2410/irqs.h>
- *devname, 自己给中断取个名字, 和驱动的设备名称无关. 会在 cat /proc/interrupts 下面显示出来.
- *dev_id, 可以认为是中断设备的ID号, 但此处习惯于导入驱动自用的数据结构指针.
wake_up_interruptible wait_event_interruptible
- 用了这两个函数, 才会真正提高系统的运行效率.
- 其概念是, 中断触发时, 调用 wake_up_interruptible, 告知中断发生, 需要处理
- 此时, wait_event_interruptible 就会被唤醒, 判断条件后, 决定是继续执行还是进程睡眠.

drv_key_int.c

/*
===============================================================================
Driver Name     :       drv_key_int
Author          :       DRAAPHO
License         :       GPL
Description     :       LINUX DEVICE DRIVER PROJECT, 由LinK+生成模板, 部分修改而来.
===============================================================================
*/

#include"drv_key_int.h"

#define DRV_KEY_INT_N_MINORS 1              // 三个按键, 但作为一个字符设备就可以了.
#define DRV_KEY_INT_FIRST_MINOR 0
#define DRV_KEY_INT_NODE_NAME "key_int"

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("DRAAPHO");

int drv_key_int_major=0;

dev_t drv_key_int_device_num;

struct class *drv_key_int_class;

typedef struct privatedata {                // 驱动私有结构, 模板生成, 此驱动没用.
    int nMinor;
    struct cdev cdev;
    struct device *drv_key_int_device;
} drv_key_int_private;

drv_key_int_private devices[DRV_KEY_INT_N_MINORS];


// ===== 中断驱动增加的代码 =====
static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(key_waitq);  // 作用类似于信号量, 这里是向系统加入一个等待列表.
static volatile int ev_press = 0;           // 中断事件标记, 手动值1或者清0
static unsigned char keys_val;              // 记录按键值

struct pin_desc {
    unsigned int pin;
    unsigned int key_val;
};

struct pin_desc pins_desc[3] = {            // 设置好按键的引脚和对应的值
    {S3C2410_GPF0, 0x01},
    {S3C2410_GPF2, 0x02},
    {S3C2410_GPG3, 0x04},
};

static irqreturn_t keys_irq(int irq, void *dev_id)
{
    struct pin_desc * pindesc = (struct pin_desc *)dev_id;  // 获取自用的数据指针
    unsigned int pinval;

    PINFO("keys_irq, irq=%d\n", irq);
    pinval = s3c2410_gpio_getpin(pindesc->pin);             // 读取按键电平

    if (pinval) {                                           // 松开
        keys_val &= ~pindesc->key_val;
    } else {                                                // 按下
        keys_val |= pindesc->key_val;
    }

    ev_press = 1;                                           // 表示中断发生
    wake_up_interruptible(&key_waitq);                      // 唤醒休眠的进程
    return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED);
}

// ===== 部分修改模板代码 =====
static int drv_key_int_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{
    int ret;
    /* TODO Auto-generated Function */
    drv_key_int_private *priv = container_of(inode->i_cdev ,
                                    drv_key_int_private ,cdev);
    filp->private_data = priv;
    PINFO("In char driver open() function\n");

    // 注册中断号, 设置中断类型, 设置中断名称(和设备名称无关), 传入自用的数据指针
    ret  = request_irq(IRQ_EINT0, keys_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S2", &pins_desc[0]);
    ret |= request_irq(IRQ_EINT2, keys_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S3", &pins_desc[1]);
    ret |= request_irq(IRQ_EINT11, keys_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S4", &pins_desc[2]);

    if (ret) return -EINVAL;
    else return 0;
}

static int drv_key_int_release(struct inode *inode,struct file *filp)
{
    /* TODO Auto-generated Function */
    drv_key_int_private *priv;
    priv=filp->private_data;
    PINFO("In char driver release() function\n");

    free_irq(IRQ_EINT11, &pins_desc[2]);                    // 注销中断
    free_irq(IRQ_EINT2, &pins_desc[1]);
    free_irq(IRQ_EINT0, &pins_desc[0]);
    return 0;
}

static ssize_t drv_key_int_read(struct file *filp,
    char __user *ubuff,size_t count,loff_t *offp)
{
    /* TODO Auto-generated Function */
    drv_key_int_private *priv;
    priv = filp->private_data;
    PINFO("In char driver read() function\n");

    if (count != 1)
        return -EINVAL;

    // ev_press, 用于判断是否可以让当前进程睡眠(让出CPU, 进程切换)
    wait_event_interruptible(key_waitq, ev_press);
    ev_press = 0;                                           // 运行后, 立刻清零

    if (copy_to_user(ubuff, &keys_val, 1)) {                // 传回按键值
        return -EFAULT;
    }
    return 1;
}

// ===== 模板代码, 没有修改 =====
static const struct file_operations drv_key_int_fops= {
    .owner              = THIS_MODULE,
    .open               = drv_key_int_open,
    .release            = drv_key_int_release,
    .read               = drv_key_int_read,
};

static int __init drv_key_int_init(void)
{
    /* TODO Auto-generated Function Stub */
    int i;
    int res;

    res = alloc_chrdev_region(&drv_key_int_device_num,DRV_KEY_INT_FIRST_MINOR,DRV_KEY_INT_N_MINORS ,DRIVER_NAME);
    if(res) {
        PERR("register device no failed\n");
        return -1;
    }
    drv_key_int_major = MAJOR(drv_key_int_device_num);

    drv_key_int_class = class_create(THIS_MODULE , DRIVER_NAME);
    if(!drv_key_int_class) {
        PERR("class creation failed\n");
        return -1;
    }

    for(i=0;i<DRV_KEY_INT_N_MINORS;i++) {
        drv_key_int_device_num= MKDEV(drv_key_int_major ,DRV_KEY_INT_FIRST_MINOR+i);
        cdev_init(&devices[i].cdev , &drv_key_int_fops);
        cdev_add(&devices[i].cdev,drv_key_int_device_num,1);

        devices[i].drv_key_int_device  =
                device_create(drv_key_int_class , NULL ,drv_key_int_device_num ,
                            DRV_KEY_INT_NODE_NAME"%d",DRV_KEY_INT_FIRST_MINOR+i);
        if(!devices[i].drv_key_int_device) {
            class_destroy(drv_key_int_class);
            PERR("device creation failed\n");
            return -1;
        }

        devices[i].nMinor = DRV_KEY_INT_FIRST_MINOR+i;
    }

    PINFO("INIT\n");

    return 0;
}

static void __exit drv_key_int_exit(void)
{
    /* TODO Auto-generated Function Stub */

    int i;

    PINFO("EXIT\n");

    for(i=0;i<DRV_KEY_INT_N_MINORS;i++) {
        drv_key_int_device_num= MKDEV(drv_key_int_major ,DRV_KEY_INT_FIRST_MINOR+i);

        cdev_del(&devices[i].cdev);

        device_destroy(drv_key_int_class ,drv_key_int_device_num);

    }

    class_destroy(drv_key_int_class);

    unregister_chrdev_region(drv_key_int_device_num ,DRV_KEY_INT_N_MINORS);

}

module_init(drv_key_int_init);
module_exit(drv_key_int_exit);

drv_key_int.h

#define DRIVER_NAME "drv_key_int"
#define PDEBUG(fmt,args...) printk(KERN_DEBUG"%s:"fmt,DRIVER_NAME, ##args)
#define PERR(fmt,args...) printk(KERN_ERR"%s:"fmt,DRIVER_NAME,##args)
#define PINFO(fmt,args...) printk(KERN_INFO"%s:"fmt,DRIVER_NAME, ##args)
#include<linux/cdev.h>
#include<linux/device.h>
#include<linux/fs.h>
#include<linux/init.h>
#include<linux/kdev_t.h>
#include<linux/module.h>
#include<linux/types.h>
#include<linux/uaccess.h>

#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/arch-s3c2410/irqs.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/arch/regs-gpio.h>
#include <asm/hardware.h>

Makefile

obj-m       := drv_key_int.o
KERN_SRC    := /home/draapho/share/kernel/linux-2.6.22.6/
PWD         := $(shell pwd)

modules:
    make -C $(KERN_SRC) M=$(PWD) modules

install:
    make -C $(KERN_SRC) M=$(PWD) modules_install
    depmod -a

clean:
    make -C $(KERN_SRC) M=$(PWD) clean

测试文件 test_drv_key_int.c

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int fd;
    unsigned char keys_val;

    fd = open("/dev/key_int0", O_RDWR);
    if (fd < 0) {
        printf("can't open!\n");
        return 0;
    }

    while (1) {
        read(fd, &keys_val, 1);
        printf("keys_val = 0x%x\n", keys_val);
    }

    return 0;
}

编译并测试

Ubuntu主机端

# 主机端, 编译源码
# pwd = /home/draapho/share/drv/drv_key_int/KERN_SRC    # 驱动源码路径, share是nfs共享文件夹

# 编译驱动
$ make clean
$ make modules                      # 也可以在LinK+里面直接编译, 更方便

# 编译测试代码
$ arm-linux-gcc test_drv_key_int.c -o test_drv_key_int

开发板端

# 开发板端, 测试模块和中断加载情况
# pwd = /home/draapho/share/drv/drv_key_int/KERN_SRC    # 驱动源码路径, share是nfs共享文件夹

$ insmod drv_key_int.ko             # 加载模块
drv_key_int:INIT

$ cat /proc/devices                 # 查看设备, 可以看到 drv_key_int
$ cat /proc/interrupts              # 查看中断设备, 没有 s2,s3,s4

$ exec 5</dev/key_int0              # 打开设备, 相当于open.
drv_key_int:In char driver open() function
# 5是文件描述符, 其它数字也可以. ls -l /proc/self/fd/ 下可以查看文件描述符

$ cat /proc/interrupts              # 再查看中断设备, 可以看到 s2,s3,s4 了!
# 此时按下按键的话, 会触发中断, 打印 drv_key_int:keys_irq, irq=16/18/55

$ exec 5<&-                         # 关闭设备, 相当于close
drv_key_int:In char driver release() function

$ rmmod drv_key_int.ko              # 移除模块
drv_key_int:EXIT

下面, 使用测试文件进行测试

# 开发板端, 测试驱动功能
# pwd = /home/draapho/share/drv/drv_key_int/KERN_SRC    # 驱动源码路径, share是nfs共享文件夹

$ insmod drv_key_int.ko             # 加载模块
drv_key_int:INIT

$ ./test_drv_key_int                # 检测按键中断
# 可以发现, 打印有时候有点乱, 那是因为中断的关系

# 按ctrl+c 终止进程

$ ./test_drv_key_int &              # 后台运行
$ top                               # 查看系统资源情况
# 可以看到 ./test_drv_key_int 进程占用很少的资源.

分析测试代码, 在死循环里面, 会调用到 wait_event_interruptible, 当没有中断发生时, 就会切换用户进程.
当中断发生后, 驱动通过 wake_up_interruptible 唤醒用户进程, 继续执行.
然后由于, 用户的printf和内核的printk相互独立, 所以最终打印可能会有点乱.

DRA&PHO